Pierwsze uruchomienie i konfiguracja serwonapędu Inovance

Pierwsze uruchomienie i konfiguracja serwnapędu Inovance

Zabierając się do uruchomienia serwonapędu należy rozpocząć od skompletowania pełnego zestawu. W tym przypadku jest to serowsilnik MS1H1-40B30CB-A331Z-INT, serwowzmacniacz SV660NS2R8I-FS oraz dedykowany do nich przewód mocy i przewód enkoderowy

Kompletny zestaw potrzebny do podłączenia: MS1H1-40B30CB-A331Z-INT

Serwosilnik MS1H1-40B30CB-A331Z-INT

Serwowzmacniacz SV660NS2R8I-FS

Przewód enkoderowy S6-L-P125-3.0-T

Przewód mocy S6-L-M108-3.0-TS

Krok 1. 

Do kostki zasilającej, wpinamy kolejno każdą z żył kabla zasilającego serwonapęd, zgodnie z ich opisem, w miejsce z oznaczeniem na kostce. Potrzebne nam będzie również zasilanie L1 i L2 230V z osobnego źródła.

Poprawne podłączenie kostki zasilającej

Żyłę uziemiającą z kabla zasilającego, podpinamy pod uziemienie na serwowzmacniaczu Inovance.

Uziemienie kontrolera

Krok 2. 

Tak połączoną kostkę wpinamy do serwowzmacniacza SV660N, a końcówkę kabla zasilającego serwokontroler, podpinamy i zakręcamy do serwomotoru MS1 Inovance

Krok 3. 

Ponieważ servo drive SV660NS2R8I-FS posiada wbudowany system STO, musimy zgodnie z instrukcją zmostkować kolejno przewody wtyku STO1 i STO2 z zasilaniem +24V :

W tym celu wejście 2 (24V) i wejście 4 (STO2) łączymy jednym przewodem. Następnie wejście 3 (STO1) łączymy z wejściem 4 (STO2).

Tak zmostkowane złącze wpinamy do wejścia CN6 w serwokontrolerze.

Krok 4.

Przewód enkoderowy S6-L-P125-3.0-T  wpinamy do wejścia CN2 w serwowzmacniaczu, a koniec kabla mocujemy i zakręcamy do serwosilnika.

2 pinową wtyczkę wpinamy do baterii, jeśli nasz serwokontroler jest w nią wyposażony.

W przypadku SV660NS2R8I-FS, którym się posługuję, pozostaje wolna, ponieważ ten model nie posiada baterii.

Krok 5.

Włączamy zasilanie.

Konfiguracja manualna serwo napędu Inovance

W celu dokonania konfiguracji manualnej, wykorzystamy wbudowany wyświetlacz z pięcioma przyciskami.

Znaczenie poszczególnych komunikatów odczytujemy z poniższej tabeli: 

Krok 1.

W przypadku gdy na wyświetlaczu pojawia się komunikat E120.1. Oznacza to że nasz serwokontroler SV660NS2R8I-FS nie rozpoznał modelu silnika. Aby to naprawić przechodzimy do Grupy H00. I parametru 00.

Klikamy SET i przepisujemy z naklejki znamionowej silnika Motor Code, w moim przypadku: 14101. Wracamy do menu, ponownie wciskając Mode.

Krok 2.

Skonfigurujmy funkcję automatycznego dostrajania napędu Auto – tuning, której zadaniem jest automatyczne strojenie napędu do parametrów poprawiających jego działanie.

Przechodzimy do grupy 09 parametr 5, ustawiamy wartość defaultową na 1.

To znaczy że auto-tuning ustawi parametry dla dwóch kierunków osi.

H09.05 ----> 1.

Krok 3.

Zmieniamy wartość maksymalnej prędkości bezwładności dla auto tuningu. Deaffultowa wartość: 500.

H09.06 ----> 0500

Krok 4.

Kolejną wartością jest czas stałej dla osiągnięcia maksymalnej prędkości.

Deaffultowa wartość: 125.

H09.07 ----> 125.

Krok 5.

Definiujemy interwał czasu między dwoma kolejnymi okresami bezwładu.

Deffultowa wartość: 800.

H09.08 ----> 800.

Krok 6.

Ustawiamy liczbę obrotów silnika do momentu bezwładu.

Deaffultowa wartość: 1.

H09.09 ----> 1.

Krok 7.

Mamy już ustawione parametry automatycznego tuningu silnika. Teraz przejdźmy do przetestowania ich w sposób ręczny.

Wybieramy grupę H0d, parametr 02.

Silnikiem sterujemy przy użyciu strzałki do góry ▲ i strzałki do dołu ▼.

Są to obroty wsteczne i obroty przednie. 

3. Podsumowanie

Serwonapędy to dość skomplikowane urządzenia. Dzieje się tak z powodu obszernej listy dostarczanych możliwości. Sama instrukcja składa się prawie z 600 stron. 

Pierwsza konfiguracja, którą opisałem, choć z pozoru łatwa, jest zaledwie wierzchołkiem góry lodowej. Menu kontrolera dostarcza kilkanaście grup parametrów. Te z kolei również mogą zawierać kilka do kilkunastu możliwych kombinacji. Nie sposób opisać w artykule każdego z nich.

Instrukcję obsługi, z której dowiemy się co oznaczają komunikaty, grupy i poszczególne parametry możemy pobrać ze strony producenta INOVANCE.

Jest to obszerny, a zarazem bardzo ciekawy temat. Dlatego zachęcam do pogłębiania swojej wiedzy na temat Serwo napędów, ich możliwości oraz konfiguracji.